arduino循迹小车源程序

1、int led1=0,led2=0,led3=0,led4=0,led5=0,led6=0,led7=0; /电压7.8V ;led17 分别用来接收七个探头检测回来的值int in1=9,in2=3,in3=10,in4=11; /数字IO口9,3,10,11用来控制电机int sum=0;void setup() pinMode(0,INPUT);pinMode(7,INPUT); pinMode(1,INPUT);pinMode(8,INPUT); pinMode(2,INPUT);pinMode(3,OUTPUT); pinMode(6,INPUT);pinMode(9,OUTPUT)

2、; pinMode(4,INPUT);pinMode(10,OUTPUT); pinMode(13,INPUT);pinMode(11,OUTPUT); pinMode(12,INPUT);pinMode(5,INPUT); digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in4,LOW);void motor(char pwmpin,char pin,int val) /给电机两个输入口赋PWM值 pinMode(pin, OUTPUT); analogWrite(pwmpin,val); digitalWrite(pin,LOW);void turn_led1_0()

3、 /in1给20，in2给低电平 /in3给250，in4给低电平 motor(in1,in2,20); /PWM满值255，差值决定转角度，大小决定速度 motor(in3,in4,250);void turn_led1_1() motor(in1,in2,20); motor(in3,in4,250);void turn_led2_0() motor(in1,in2,70); motor(in3,in4,250);void turn_led2_1() motor(in1,in2,130); motor(in3,in4,250);void turn_led3_0() motor(in1,in

4、2,180); motor(in3,in4,250);void turn_led3_1() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250);void turn_led4_0() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250);void turn_led4_1() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250);void turn_led5_0() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,180);void turn_led5_1() motor(in1,in2,250); mo

5、tor(in3,in4,130);void turn_led6_0() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,70);void turn_led6_1() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,20);void turn_led7_0() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,20);void turn_stop() motor(in1,in2,0); motor(in1,in2,0);void test() /检测光电管探头。是黑线返回高电平（1），白线返回低电平（0），这与实际电路相关 /0,1,2,

6、6,4,7,8是数字IO口，读取检测值 led1=digitalRead(0); led2=digitalRead(1); led3=digitalRead(2); led4=digitalRead(6); led5=digitalRead(4); led6=digitalRead(7); led7=digitalRead(8);int deal() /对每个探头赋值：从左往右-6，-4，-2,0,2,4,6 记录检测到黑线的探头个数并将值相加 int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0,g=0; int i=0,value=0; test(); if(led1=1) a=-6;

7、i+; if(led2=1) b=-4; i+; if(led3=1) c=-2; i+; if(led4=1) d=0; i+; if(led5=1) e=2; i+; if(led6=1) f=4; i+; if(led7=1) g=6; i+; sum=a+b+c+d+e+f+g; /求平均值，较精确的确定黑线位置 if(i=0) value=8; /分母不能为0，冲出跑道均没检测到的特殊情况,让小车保持上一次的状态 else if(i3) value=sum/i; /一般的情况：1个或2个检测到黑线 else if(sum0) value=6; else value=0; return

8、 value; void loop() static char a5,j=0; /数组记录上次值 if(j=5) j=0; if(deal()=8) if(j=0) aj=a4; else aj=aj-1; switch(aj) /对各种返回值的响应速度和转弯角度 case -6:turn_led1_0();break; case -5:turn_led1_1();break; case -4:turn_led2_0();break; case -3:turn_led2_1();break; case -2:turn_led3_0();break; case -1:turn_led3_1();

9、break; case 0:turn_led4_0();break; case 1:turn_led4_1();break; case 2:turn_led5_0();break; case 3:turn_led5_1();break; case 4:turn_led6_0();break; case 5:turn_led6_1();break; case 6:turn_led7_0();break; default:turn_led4_0();break; j+;/*相比较于数字信号的话，这个处理程序应该比较好了。PWM值，角度，速度与实际情况有较大联系，车的配置，摩擦，电压，车重量，电机转速，轮子大小等，所以各位下载后还需细调。不过，这个程序就在于很好调，你只要改变上面的PWM值就可实现转弯与速度的实际搭配*/