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基于单片机的六轴机械臂控制系统研究 随着机械臂在生产和控制方面的需求不断增加,本文旨在研究一种基于单片机的六轴机械臂控制系统。首先,在机械结构方面,利用SolidWorks进行机械臂外壳的设计,并通过3D打印技术制造和组装六轴机械臂。然后,对机械臂的机械结构进行运动学分析,并使用Matlab进行仿真。 在硬件电路方面,采用TB6600和A4988驱动步进电机,并搭建以STM32F103C8T6为核心的控制板来控制机械臂。在软件方面,基于STM32F103C8T6编写程序,实现对机械臂的运动控制,并展示了码垛机器人搬运物体的实际效果。 关键词:六轴机械臂;3D打印;运动控制
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